Das Klackern ist normal. Das fiepen kommt, wenn der AF-Motor sich anstrengt und dabei leicht überfordert ist. Und wie man im Video sieht, passiert das nur, wenn es von unendlich direkt auf die Naheinstellung geht.
Ob das Fiepen jetzt normal ist, oder bei diesem einen Exemplar ein höherer mechanischer Widerstand da ist, kann dir vielleicht das Sigma-Service beantworten.
Wenn man vorne zuhält und den AF startet, sollte das Objektiv einmal den ganzen Bereich durchsuchen und auch wieder zurück fahren. Hängt aber ev. auch von der Kamera ab und wie die AF-Suche eingestellt ist.
Wenn man es oft genug macht, kann man das Objektiv damit etwas "einlaufen" lassen. Eventuell wird es dann besser. Mal beobachten, ob es einen Unterschied macht, ob man die Kamera dabei nach oben oder nach unten richtet.