Wenn ich mich richtig erinnere, so war doch die EOS 20D die erste mit EF-S-Bajonett. Die von Dir genannten Vorgänger hatten doch noch das ganz normale EF-Bajonett…
Die erste Canon mit EF-S-Anschluss war die EOS 300D, das war die Consumer-Variante der 10D mit dem 6,3 MP-Chip. Die 300D wurde dann auch gleich mit dem damals neuen EF-S-Kitzoom 18-55 mm verkauft.
EF-S nutzt die Tatsache aus, dass APS-C-Kameras kleinere Verschlüsse und kleinere Schwingspiegel haben als Vollformat-Kameras. Deshalb können bei Objektiven mit EF-S-Anschluss die Hinterlinsen des Objektives bei unverändertem Auflagemaß etwas weiter in den Spiegelkasten ragen als bei Objektiven mit EF-Anschluss. Schließt man ein EF-S-Objektiv an eine EF-Kamera an, kann der Schwungspiegel mit dem Objektiv kollidieren - nix gutt. Damit das nicht passiert, passen EF-S-Objektive mechanisch nicht an EF-Kameras.
Besagte EOS 10D hatte einen Spiegelkasten und einen Spiegel, der mit denen ihrer billigen Schwester 300D baugleich war, d.h. hätte die 10D ein EF-S-Bajonett gehabt, hätte es keine Probleme mit EF-S-Objektiven gegeben. Ich erinnere mich, dass damals, als das EF-S-Kitzoom zur 300D rauskam (ein arger Joghurtbecher), einige Leute dessen Objektivanschluss so modifiziert haben, dass es auch an die 10D mit EF-Bajonett passt. Jugend forscht halt.
Die EOS 20D war die erste "semiprofessionelle" EOS mit EF-S-Anschluss. Sie kam ein Jahr nach der 300D raus. Die 10D gab es ab März 2003, die 300D ab Herbst 2003, die 20D kam 2004.